歩行器は、両手で持ち上げながら一歩ずつ前において進む「持ち上げ型」と、歩行器の足を片側ずつ交互に出して前に進む「交互型」があります。
また、車輪で区分けすると、 4脚すべてが車輪になっているもの（4輪タイプ）、 前2脚が車輪、後ろ2脚には車輪がないもの（2輪＋2脚タイプ）、(3) 4脚すべてに車輪がないもの（4脚タイプ）に分けられます。
コナミスポーツ＆ライフ傘下の健康器具会社「コンビウェルネス」のホームページでは、理学療法士の話として歩行器選びのポイントを次のように説明しています。
「腰が曲がっているだけで一人歩きができる方なら、最も一般的な4輪タイプで、取っ手が横持ちになるものがいいでしょう。
歩行器を支えに背筋を伸ばしながら、リヤカーを押すように素直に前進していくことができます。
車輪（キャスター）は自在に回転するもので問題ないでしょう」
「膝が変形してO脚になるなど、歩くときに左右に揺れ動くような方も4輪タイプが使えますが、取っ手は縦持ちがいいでしょう。縦持ちの方が、身体の左右の揺れを支えやすくなるからです」
「左右の動揺が大きい方の場合は、安定性を保つために、2輪＋2脚タイプにするのも方法です。
4輪タイプを選ぶなら、車輪の回転がない固定のものにしてください。車輪が自在に回転するものだと、身体の揺れに合わせてジグザグに進んでしまいます」
「足を小幅にしか出せず、足先を引きずりながら歩くような方の場合は、2輪＋2脚タイプか、4脚タイプにしてください。すべての車輪が動く4輪タイプを使ってしまうと、歩行器だけが前へ流されて身体を転倒させてしまう危険がありますので、注意しましょう。取っ手は縦持ちがいいです」
歩行器は、体重を支える面とバランス補助の面で、杖よりも安定的な歩行に便利ですが、後ろに転びやすい場合は、歩行器の使用そのものを慎重に考えなくてはならないようです。
脳梗塞や脳卒中などによって半身が麻痺した人にとっては、歩行器の操作自体が困難な場合があるようです。